Выводы
1. Сформулирована задача локализации мобильного робота на карте рабочего пространства с использованием визуальных ориентиров и ее вероятностная постановка. Ориентиры распознаются установленной на роботе видеокамерой с системой технического зрения.
На примере модельной задачи определения местоположения мобильных роботов показаны основные принципы вероятностной Марковской локализации.2. Разработана вероятностная модель движения мобильного робота, учитывающая основные ошибки, вносящие вклад в результат интегрирования уравнений движения мобильного робота при определении его местоположения C помощью одометрической системы. В основе модели лежат записанное в приращениях уравнение движения робота и оценки основных типов ошибок, вносящих вклад в увеличение неопределенности местоположения робота по мере его движения.
3. Предложен вероятностный метод определения местоположения мобильного робота с использованием визуальных ориентиров, позволяющий за счет применения выборочных вычислений существенно повысить эффективность метода Марковской локализации. Метод позволяет объединить эффективность методов триангуляции с возможностями вероятностных методов локализации.
4. Результаты проведенных численных экспериментов по предлагаемому методу вероятностной локализации показали:
- снижение вычислительных затрат более чем на порядок, что позволяет реализовать предлагаемый метод на бортовом компьютере мобильного робота в реальном времени;
- возможность локализации в условиях неполных сенсорных данных об окружающей среде и о движениях робота.