Выводы

1. Разработана методика моделирования динамики упругого манипулятора с нелинейными характеристиками, с учетом векторов обобщенных кориолисовых и центробежных сил

2. Сформулирована обратная задача кинематики упругих манипуляторов яв­ляющаяся решением системы дифференциальных уравнений динамического равновесия при движении упругой подсистемы манипулятора и алгебраиче­ских уравнений геометрической связи, условно наложенной на положение ра­бочего органа манипулятора.

3. Предложена итерационная численная методика и проведено исследование устойчивости решения обратной задачи кинематики упругих манипуляторов. Получено достаточное условие сходимости итерационной методики и опреде­лены факторы, влияющие на сходимость метода.

4. Для линейной системы с одной степенью свободы проведено сравнение методики численного решения с аналитическим решением обратной задачи ки­нематики, которое показало высокую эффективность предложенной методики.

5. Полученные результаты экспериментальной проверки методики на про­странственном упругом манипуляторе свидетельствуют об ее эффективности и работоспособности. Наилучших результатов в управлении можно достичь ком­бинацией предлагаемой методики с активными методами гашения колебаний упругого манипулятора.

6. Предложен метод и проведен численный эксперимент полуактивного га­шения упругих колебаний манипулятора за счет введения дополнительных свя­зей между приводом и основанием упругого звена и управления ими по фазо­вым координатам конца звена.