Увеличение неопределенности местоположения робота при использовании вероятностной модели движения
При использовании вероятностной модели движения робота на фазе прогнозирования его местоположения в методе Марковской локализации закономерно происходит увеличение общей неопределенности его местоположения.
Это происходит при рекурсивном вычислении функции плотности вероятности
) в выражении (6.5), что наглядно продемонстрировано в следующем численном эксперименте [112]. Робот помещен в комнату 15?12.5 метров с начальным положением 
Из этого положения робот совершает четыре перемещения и после
каждого перемещения вычисляет прогноз дл5
по (6.5) в соответствии с накопленной в ходе перемещения неопределенностью, выражаемой матрицей
Во время каждого перемещения робот проходит 3 метра вдоль прямой линии. В конце второго перемещения робот совершает правый поворот на 90 градусов.
В начале каждого перемещения происходит инициализация
Во вре
мя каждого перемещения ковариационная матрица С< обновляется 30 раз с использованием выражения (6.11) через равные приращения позиции робота (через каждые 0.1 метр пройденного пути). Результирующая в конце каждого перемещения неопределенность
использовалась для вычисления условного распределения
при помощи выражения (6.13). Увеличение неопре
деленности местоположения робота в процессе этих перемещений показано на рис. 6.6. Предполагаемая траектория робота показана штриховой линией.
Рис. 6.6. Увеличение неопределенности местоположения мобильного робота после нескольких перемещений по данным одометрии с использованием вероятностной модели движения