Приложение 2 1. Экспериментальная установка - упругий манипулятор FLEBOT-II.
Рис.1. Общий вид экспериментальной установки:
1 - упругий манипулятор FLEBOT-II; 2 - управляющий персональный компьютер NEC РС-9821; 3 - блок управления приводами; 4 - блок сопряжения; 5 - измерительный блок
Рис.2.
Упругий манипулятор FLEBOT-II:1 - привод 1-го сочленения; 2 - привод 2-го сочленения; 3 - привод
3-го сочленения; 4 - рабочий орган манипулятора
Рис.З. Основание манипулятора:
1 - первое сочленение; 2 - второе сочленение; 3 - тензорезистивные датчики первого упругого звена
Рис.4. Сочленение упругих звеньев манипулятора:
1 — третье сочленение; 2 — тензорезистивные датчики
второго упругого звена
Рис.5. Схема расположения тензорезистивных датчиков, наклеенных на упругом стержне
Рис.6. Принципиальная электрическая мостовая схема включения тензорезистивных датчиков для измерения деформаций
Рис.7. Конструктивная схема упругого манипулятора FLEBOT-II