На путях централизации
В пределах своих владений каждый князь являлся суверенным феодальным государем. В княжеском договоре это выражалось формулой: «тебе знати своя отчина, а мне знати своя отчина».
Каждый князь в пределах своей территории сам судил население, собирал дань, раздавал жалованные грамоты. Князья взаимно обязывались в княжествах друг у друга сел не покупать, в чужие владения даныциков не посылать, жалованных грамот не раздавать.Финансовая самостоятельность удельных князей ограничивалась лишь в отношении ордынского «выхода» (дани). Они должны были передавать собранную дань великому князю. При этом последний не имел права посылать в чужие владения своих даныциков.
Наиболее значительными преимуществами великий князь обладал в сфере внешней политики. В начале XV в. удельные князья уже не имели самостоятельных сношений с Ордой. Это право принадлежало одному великому князю и позволяло ему пользоваться внешней политикой как средством усиления своей власти.
Что касается отношений удельных князей с другими русскими княжествами или с другими государствами, то эти вопросы, согласно договорам, решались сообща. Главная цель княжеских договоров - общая внешняя политика. У князей должны были быть общие враги и союзники: «А кто будет брату нашему старейшему недруг, то и нам недруг, а кто будет брату нашему старейшему друг, то и нам друг». В некоторых договорах подробно указывалось, в каких случаях князья сами выступали в поход или посылали своих воевод и бояр с ратными силами.
Помимо великих и удельных существовали также «служебные» князья, т.е. бывшие самостоятельные князья, потерявшие независимость. Служебными князьями становились также выходцы из других земель, например, литовские князья. Некоторые из них переходили под власть великого князя московского со своими отчинами. Иногда князь давал им новые земли и города, которые, однако, не превращались в их наследственные уделы.