Исследование процессов регистрации сигналов акселерометрических преобразователей
Динамика угловых параметров n-звенной кинематической цепи, зарегистрированная на основе акселерометров, может быть описана временным рядом значений ускорения
[59].
Рисунок 8 - Способ регистрации угла поворота
Так как каждый из двух акселерометров измеряет проекцию ускорения свободного падения на оси чувствительности, сигналы можно представить в следующем виде:
где
- углы, образованные между осями чувствительности
акселерометра а и акселерометра
- коэффициенты
чувствительности.
Тогда, для получения угла взаимного поворота пары акселерометров в каждой из плоскостей вращения следует воспользоваться выражениями:
где
- углы, образованные между осями чувствительности
акселерометра а и акселерометра
углы, между вектором
ускорения
и осями акселерометров;
- сигналы акселерометра
а и b,соответственно.
Разработанный способ регистрации угла поворота является оптимальным: обеспечивает возможность вычисления относительных угловых параметров подвижных звеньев кинематической цепи на базе разработанного метода гониометрического контроля.
При технической реализации данного метода традиционным методом возникают трудности его практического применения, обусловленные необходимостью вычисления арктангенса в процессе преобразования значения ускорения, полученного с акселерометров, в угловые значения. Решением данной
проблемы является применение фазометрического метода гониометрического контроля, разработке которого посвящена данная диссертационная работа [60,61].
2.1.1